Aunque la terapia manual tenga sus raices en el lejano 460bc, cuándo fisicos como Hipocrates y Galeno fueron los primeros practicantes de terapia fisica, realizando masajes, técnicas de terapia manual e hidroterapia para tratar personas, la fisioterapia moderna como disciplina sanitaria nace en 1887 en Suecia. Poco después (1894) fue introducida en Gran Bretaña como gimnasia y manipulación para los enfermos ingresados en los hospitales.

Fue durante la Primera Guerra Mundial que el campo de la terapia física fue oficialmente institucionalizado a nivel mundial.